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1. Euler Beam
媛��젙 1 ~ �깂�꽦異뺤뿉 �닔吏곸씤 蹂댁쓽 �떒硫댁�� 蹂��삎 �썑�뿉�룄 �깂�꽦異뺤뿉 �닔吏곸씠�떎.
�쟾�떒蹂��삎臾댁떆
媛��젙 2 ~ �떒硫� 愿��꽦 紐⑤찘�듃瑜� 臾댁떆�븳�떎.
寃곌낵
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�깂�꽦�뿉�꼫吏� (援쏀옒)
�씪諛섍���꽦�젰
Euler beam theory
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DE
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Euler Beam�쓽 寃쎌슦
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element inter element continuity
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2. PID Control
PID�젣�뼱��� �젣�뼱 ����긽臾�(PV)�쓽 �긽�깭瑜� 痢≪젙�븯�뿬 �꽕�젙移�(Set-Point)����쓽 �렪李④�� �뾾�뼱吏��룄 濡� 異쒕젰�쓣 怨꾩궛�븯�뒗 Feed-Back�젣�뼱怨꾩쓽 �븯�굹�쓽 諛⑸쾿�쑝濡쒖꽌 鍮꾨���뿰�궛(P), �쟻遺꾩뿰�궛(I), 誘� 遺꾩뿰�궛(D)�쓽 寃곌낵瑜� 媛��궛�븯�뿬 議곗옉 異쒕젰�쑝濡� �븯�뒗 �젣�뼱�뿰�궛諛⑹떇�씠�떎.
�뼴 鍮꾨���뿰�궛 (P) : �쁽�옱 �렪李⑥쓽 �겕湲곗뿉 鍮꾨���븯怨� �렪李④�� �뾾�뼱吏��뒗 諛⑺뼢�쑝濡� 異쒕젰�쓣 �궛異쒗븯 �뒗 �뿰�궛�쑝濡쒖꽌 Parameter�뒗 鍮꾨�����(Pb)濡� 遺덈젮吏꾨떎.
�뼴 �쟻遺꾩뿰�궛 (I) : 怨쇨굅�뿉�꽌�쓽 �렪李⑤�� �쟻遺꾪븳 移섏뿉 �쓽�븯�뿬 �렪李④�� �뾾�뼱吏��뒗 諛⑺뼢�쑝濡� 異쒕젰 �쓣 �궛異쒗븯�뒗 �뿰�궛�쑝濡쒖꽌 Parameter�뒗 �쟻遺꾩떆媛�(Ti)�씪怨� �븳�떎. �쟻遺� �뿰 �궛 寃곌낵媛� 洹� �렪李⑥뿉 �쓽�븳 鍮꾨���뿰�궛�쓽 寃곌낵��� �룞�씪�븯寃� �릺�뒗 �떆媛꾧퉴吏��쓽 ���(�깮�왂)
(1) �떒�닚 ON-OFF Control
(2) 鍮꾨���젣�뼱
�떎. �븘�옒�뒗 洹� �삁�씠�떎.
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吏� �븞�븯�뒗�뜲�룄 �븞�젙�긽�깭濡� �뱾�뼱媛�寃� �맂�떎�뒗 �젏�씠�떎. 利� �븘臾대━ �떆媛꾩씠 吏��굹�룄 �젣�뼱
�몴移섏�� �씪移섑븯寃� �릺吏��븡�뒗�떎�뒗 �젏�씠�떎. �씠 �젙�긽�렪李⑤�� �젣嫄고븯湲� �쐞�빐�꽌 �궗�슜�릺�뒗 寃껋씠 �쟻遺�
�젣�뼱�씠�떎. 利� 誘몄냼�븳 �젙�긽�렪李⑤�� �떆媛꾩쟻�쑝濡� �늻�쟻�븯�뿬, �씪�젙�겕湲곌�� �맂 怨녹뿉�꽌 議곗옉�웾�쓣 利�
媛��떆耳� �렪李⑤�� �뾾�븷�뒗 諛⑸쾿�쓣 �궗�슜�븯寃� �맂�떎. 鍮꾨���쟻遺꾩젣�뼱�뒗 �떎�쓬 洹몃┝怨� 媛숈�� �듅�꽦�쓣 媛�
吏�怨� �엳�떎. �븯吏�留� 二쇱쓽�븷 �젏��� �꼫臾� 留롮�� 媛믪쓣 二쇨쾶 �릺硫� 泥섏쓬�뿉 紐⑦꽣媛� ���吏곸씠硫댁꽌 蹂댁젙
�쓣 �븯硫댁꽌 �떖�븯寃� �뼚�뒗 �쁽�긽�씠 諛쒖깮�븳�떎. �뵲�씪�꽌 P媛믫븯怨� I媛믫븯怨� �쟻�떦�엳 議곗젙�빐�빞�븳�떎.
(4) PD �젣�뼱
PI Control��� �떎�젣 紐⑺몴媛믪뿉 媛�源앷쾶 �븯�뒗 �젣�뼱�뒗 �셿踰쏀븯寃� �븷 �닔媛� �엳�떎. 洹몃윭�굹 �씪�젙�븳 �떆媛� (�떆�젙�닔)�씠 �엳�뼱�빞留� 紐⑺몴媛믪뿉 �젒洹쇳븷 �닔�엳�떎. 利� �쓳�떟�냽�룄媛� 鍮좊Ⅴ吏� �븡�떎�뒗 �젏�씠�떎. �씠�젏��� �쇅遺��뿉�꽌 �쇅����씠 諛쒖깮�븯����쓣 �븣 �씠�뿉 ����븳 �쟻�젅�븳 �냽�룄濡� �젣�뼱媛� �뼱�졄�떎�뒗 寃껉낵 媛숇떎. 洹몃옒�꽌 �쟻�슜�맂 寃껋씠 誘몃텇�젣�뼱(D)�씠�떎. 誘몃텇�쓽 媛쒕뀗��� �뼱�뒓 �븳�젏怨� 洹� �젏怨� �븘二� 媛�源뚯슫 �젏�쓣 �뿰寃고븳 �꽑�씠�떎.
�떇�뿉�꽌 蹂대벏�씠
Kd(e(n)`-e(n-1)`) �빆�쓣 異붽��(+)�븯寃� �릺硫� �쁽�옱�쓽 湲곗슱湲곗뿉�꽌 諛붾줈 �씠�쟾�쓽 湲곗슱湲곕�� 鍮쇱쨲�쑝
濡쒖뜥 �뿉�윭 異붿젙移섎�� �븣 �닔 �엳寃� �맂�떎. �씠 �뿉�윭異붿젙移섏뿉 �쓽�빐�꽌 �떆�뒪�뀥�쓽 �쓳�떟��� �꽑�삎�쟻�쑝濡�
媛��젮怨� �븯�뒗 �듅�꽦�쓣 媛�吏�寃� �맂�떎. �뵲�씪�꽌 誘몃텇 �빆�쓣 異붽���븿�쑝濡쒖뜥 �뼹留덈쭔�겮�쓽 怨쇰룄�븳 �삤�떎
�젅�씠�뀡 �쁽�긽��� 以꾩씪 �닔 �엳寃� �릺�뒗 寃껋씠�떎. Kd�긽�닔�뒗 �꽑�삎�듅�꽦異붿젙�쓽 �냽�룄瑜� 議곗젅�븯�뒗 湲곕뒫
�쓣 �븯�뒗 寃껋씠�떎. �삉 留뚯빟 �쓳�떟怨≪꽑�씠 �꽑�삎�쟻�씠�씪硫� e(n)` = e(n-1)`�씠 �릺誘�濡� Kd媛믪�� 臾� �쓽
誘명빐吏꾨떎.
(5) PID Control
PI �젣�뼱濡� �떎�젣 紐⑺몴媛믪뿉 媛�源앷쾶 �븯�뒗 �젣�뼱�뒗 �셿踰쏀븯寃� �븷 �닔 �엳�떎. 洹몃윭�굹 �삉 �븯�굹 媛쒖꽑
�쓽 �뿬吏�媛� �엳�떎. 洹멸쾬��� �젣�뼱 �쓳�떟�쓽 �냽�룄�씠�떎. PI �젣�뼱�뿉�꽌�뒗 �솗�떎�엳 紐⑺몴媛믪쑝濡� �젣�뼱�븷
�닔 �엳吏�留�, �씪�젙�븳 �떆媛�(�떆�젙�닔)�씠 �븘�슂�븯�떎. �씠�븣 �젙�닔媛� �겕硫� �쇅����씠 �엳�쓣
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